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* 公司名称          成都逐飞科技有限公司
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* 开发环境          ADS v1.9.4
* 适用平台          TC264D
* 店铺链接          https://seekfree.taobao.com/
*
* 修改记录
* 日期              作者                备注
* 2022-09-15       pudding            first version
********************************************************************************************************************/

#include "isr_config.h"
#include "isr.h"

// **************************** PIT中断函数 ****************************
IFX_INTERRUPT(cc60_pit_ch0_isr, 0, CCU6_0_CH0_ISR_PRIORITY)
{
    interrupt_global_enable(0);                     // 开启中断嵌套
    pit_clear_flag(CCU60_CH0);
    tsl1401_collect_pit_handler();

}

IFX_INTERRUPT(cc60_pit_ch1_isr, 0, CCU6_0_CH1_ISR_PRIORITY)
{
    interrupt_global_enable(0);                     // 开启中断嵌套
    pit_clear_flag(CCU60_CH1);

    // 获取编码器值
    encoder_get();
    // 电机控制
    motor_control();
    // 获取陀螺仪值
    imu_filter();
}

IFX_INTERRUPT(cc61_pit_ch0_isr, 0, CCU6_1_CH0_ISR_PRIORITY)
{
    interrupt_global_enable(0);                     // 开启中断嵌套
    pit_clear_flag(CCU61_CH0);

    // 停车
    stop_car();
}

IFX_INTERRUPT(cc61_pit_ch1_isr, 0, CCU6_1_CH1_ISR_PRIORITY)
{
    interrupt_global_enable(0);                     // 开启中断嵌套
    pit_clear_flag(CCU61_CH1);

}
// **************************** PIT中断函数 ****************************


// **************************** 外部中断函数 ****************************
IFX_INTERRUPT(exti_ch0_ch4_isr, 0, EXTI_CH0_CH4_INT_PRIO)
{
    interrupt_global_enable(0);                     // 开启中断嵌套
    if(exti_flag_get(ERU_CH0_REQ0_P15_4))           // 通道0中断
    {
        exti_flag_clear(ERU_CH0_REQ0_P15_4);
        wireless_module_uart_handler();
    }
    if(exti_flag_get(ERU_CH4_REQ13_P15_5))          // 通道4中断
    {
        exti_flag_clear(ERU_CH4_REQ13_P15_5);
    }
}

IFX_INTERRUPT(exti_ch1_ch5_isr, 0, EXTI_CH1_CH5_INT_PRIO)
{
    interrupt_global_enable(0);                     // 开启中断嵌套
    if(exti_flag_get(ERU_CH1_REQ10_P14_3))          // 通道1中断
    {
        exti_flag_clear(ERU_CH1_REQ10_P14_3);
    }
    if(exti_flag_get(ERU_CH5_REQ1_P15_8))           // 通道5中断
    {
        exti_flag_clear(ERU_CH5_REQ1_P15_8);
    }
}

// 由于摄像头pclk引脚默认占用了 2通道，用于触发DMA，因此这里不再定义中断函数
// IFX_INTERRUPT(exti_ch2_ch6_isr, 0, EXTI_CH2_CH6_INT_PRIO)
// {
//  interrupt_global_enable(0);                     // 开启中断嵌套
//  if(exti_flag_get(ERU_CH2_REQ7_P00_4))           // 通道2中断
//  {
//      exti_flag_clear(ERU_CH2_REQ7_P00_4);
//  }
//  if(exti_flag_get(ERU_CH6_REQ9_P20_0))           // 通道6中断
//  {
//      exti_flag_clear(ERU_CH6_REQ9_P20_0);
//  }
// }

IFX_INTERRUPT(exti_ch3_ch7_isr, 0, EXTI_CH3_CH7_INT_PRIO)
{
    interrupt_global_enable(0);                     // 开启中断嵌套
    if(exti_flag_get(ERU_CH3_REQ6_P02_0))           // 通道3中断
    {
        exti_flag_clear(ERU_CH3_REQ6_P02_0);
        camera_vsync_handler();                     // 摄像头触发采集统一回调函数
    }
    if(exti_flag_get(ERU_CH7_REQ16_P15_1))          // 通道7中断
    {
        exti_flag_clear(ERU_CH7_REQ16_P15_1);
    }
}
// **************************** 外部中断函数 ****************************


// **************************** DMA中断函数 ****************************
IFX_INTERRUPT(dma_ch5_isr, 0, DMA_INT_PRIO)
{
    interrupt_global_enable(0);                     // 开启中断嵌套
    camera_dma_handler();                           // 摄像头采集完成统一回调函数

}
// **************************** DMA中断函数 ****************************


// **************************** 串口中断函数 ****************************
IFX_INTERRUPT(uart0_tx_isr, 0, UART0_TX_INT_PRIO)
{
    interrupt_global_enable(0);                     // 开启中断嵌套
    IfxAsclin_Asc_isrTransmit(&uart0_handle);

}
IFX_INTERRUPT(uart0_rx_isr, 0, UART0_RX_INT_PRIO)
{
    interrupt_global_enable(0);                     // 开启中断嵌套
    IfxAsclin_Asc_isrReceive(&uart0_handle);
#if DEBUG_UART_USE_INTERRUPT                        // 如果开启 debug 串口中断
        debug_interrupr_handler();                  // 调用 debug 串口接收处理函数 数据会被 debug 环形缓冲区读取
#endif                                              // 如果修改了 DEBUG_UART_INDEX 那这段代码需要放到对应的串口中断去

}
IFX_INTERRUPT(uart0_er_isr, 0, UART0_ER_INT_PRIO)
{
    interrupt_global_enable(0);                     // 开启中断嵌套
    IfxAsclin_Asc_isrError(&uart0_handle);

}

// 串口1默认连接到摄像头配置串口
IFX_INTERRUPT(uart1_tx_isr, 0, UART1_TX_INT_PRIO)
{
    interrupt_global_enable(0);                     // 开启中断嵌套
    IfxAsclin_Asc_isrTransmit(&uart1_handle);

}
IFX_INTERRUPT(uart1_rx_isr, 0, UART1_RX_INT_PRIO)
{
    interrupt_global_enable(0);                     // 开启中断嵌套
    IfxAsclin_Asc_isrReceive(&uart1_handle);
    camera_uart_handler();                          // 摄像头参数配置统一回调函数

}
IFX_INTERRUPT(uart1_er_isr, 0, UART1_ER_INT_PRIO)
{
    interrupt_global_enable(0);                     // 开启中断嵌套
    IfxAsclin_Asc_isrError(&uart1_handle);

}

// 串口2默认连接到无线转串口模块
IFX_INTERRUPT(uart2_tx_isr, 0, UART2_TX_INT_PRIO)
{
    interrupt_global_enable(0);                     // 开启中断嵌套
    IfxAsclin_Asc_isrTransmit(&uart2_handle);

}
IFX_INTERRUPT(uart2_rx_isr, 0, UART2_RX_INT_PRIO)
{
    interrupt_global_enable(0);                     // 开启中断嵌套
    IfxAsclin_Asc_isrReceive(&uart2_handle);
    wireless_module_uart_handler();                 // 无线模块统一回调函数

}
IFX_INTERRUPT(uart2_er_isr, 0, UART2_ER_INT_PRIO)
{
    interrupt_global_enable(0);                     // 开启中断嵌套
    IfxAsclin_Asc_isrError(&uart2_handle);

}

// 串口3默认连接到GPS定位模块
IFX_INTERRUPT(uart3_tx_isr, 0, UART3_TX_INT_PRIO)
{
    interrupt_global_enable(0);                     // 开启中断嵌套
    IfxAsclin_Asc_isrTransmit(&uart3_handle);

}
IFX_INTERRUPT(uart3_rx_isr, 0, UART3_RX_INT_PRIO)
{
    interrupt_global_enable(0);                     // 开启中断嵌套
    IfxAsclin_Asc_isrReceive(&uart3_handle);

    gps_uart_callback();                            // GPS串口回调函数
}
IFX_INTERRUPT(uart3_er_isr, 0, UART3_ER_INT_PRIO)
{
    interrupt_global_enable(0);                     // 开启中断嵌套
    IfxAsclin_Asc_isrError(&uart3_handle);

}
// **************************** 串口中断函数 ****************************
